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产品分类/CLASS
产品展示/PRODUCTS
小鹰号 Kitty Hawk机载微型激光雷达测量系统
产简介：
．机载激光雷达林业应用
在森林测绘方面，机载LiDAR类似于传统摄影测量，但是要优于摄影测量。它凭借具有穿透性和多重回波的点能够获取到比摄影测量丰富林木信息。因此，三维激光扫描测量技术林业调查方面具有的
无人机作为灵活的搭载平台，具有任务载荷多样化、起降作业限性低等，在与激光雷达系统结合之后，可以满足大面积林业三维表型数据的采集，与传统的分辨率相机、（多）光谱成像传感器等相互补充，在农林的调查、监测、管理等方面，能够提供多源数据作为支撑。
二．机载雷达系统简介
小鹰号 Kitty Hawk无人机激光雷达系统是北科天绘自主研发的微型激光雷达测量系统，其主要搭载平台为多轴旋翼无人机；小鹰号 Kitty Hawk系统集成R-Fans-32线激光雷达，MEMS精度惯导测量系统，并且集成可见光相机，整套系统重量1.2公斤。|
小鹰号 Kitty Hawk机载雷达系统
操作程：
3.1 作业准备
作业准备主要是测量作业期准备工作，包括航飞计划制定，设备安装与调试。其中设备调试非常重要，它是保证测量作业正常开展的提。
无人机搭载激光雷达在起飞需要校准陀螺，以往都是通过人工控制无人机进行加减速或飞八字来进行校准，我们通过地面站软件自动生成校准航线和飞行航线，实现了激光雷达规划飞行的全自动化，在飞行时人工干预，正实现了全自主飞行，不需要飞手参与，降低了成本。
图1 航线生成图1
图2航线生成图2 
图3航线生成图3
图4 现场雷达设备与无人机进行挂载
深圳鹏锦科技有限公司是大疆代理，欢迎咨询了解，徐小姐18320771884（微信同号）
3.2 数据采集
设备安装调试完成后，开始进行航飞采集数据。航飞过程中要确保飞机沿设计航线飞行，并且拐弯角度不易太小，以保证激光数据完整可用和POS数据的精度。
3.3数据预处理
采集的原始点云数据记录了每个点的角度距离信息，无法直接进行显示，需要进行预处理，由坐标系转到直角坐标系，然后把每条航带的点云进行检校，并把点云进行拼接，得到整个林区的点云。预处理采用的软件是北科天绘自主研发的SS-Apre。
3.4可视化处理
基于林区的点云数据，通过后处理软件的滤波功能可以把点云中的林木、建筑、地面进行分类，分别根据树木、地面的点云构建植被模型、DSM、DTM。
测试报告：
3.5 成果分析
根据机载LiDAR系统获取的数据，分析森林树木的覆盖率和覆盖面积，了解树木的疏密程度，年长树木的覆盖面积和年幼树木覆盖面积。便于人们在繁茂的森林中适当砍伐树木，在林木稀疏或无植被区域进行树木种植。另外，通过植被模型可以概算出森林占地面积和树木的平均度及木材量的多少，便于相关部门进行宏观调控。
技术参数：
四.系统性能及技术参数
小鹰号 Kitty Hawk无人机雷达系统大测程可以达到200米（自然反射率80%，自然反射率20%时，其大测距为150m）以上，大测量点频可以达到64万点(32线激光扫描头），并且配备了精度的惯导测量系统，支持RTK实时定位结算。
系统详细技术参数如下表所示：
| 系统名称 | 性能参数 | 小鹰号 Kitty Hawk |
| 激光扫描仪 | 激光波长 | 905 nm |
| 测量帧频 | 5 – 20 Hz | |
| 测量点频率 | 320 kHz | |
| 水平角度视场 | 360° | |
| 扫描线数 | 16线 | |
| 竖直视场 | 30° | |
| 扫描线间隔 | 1.2° | |
| 大探测距离（20%） | > 150 m | |
| 测距精度 | < 3 cm | |
| 多回波探测 | 双回波 | |
| 回波强度 | 8 bits | |
| 通信接口 | Ethernet，PPS | |
| 重量 | 738g | |
| 设备尺寸mm | ~ 108（D）x 75（H） | |
| 惯导系统 | 定位信号接收 | GPS L1/L2 GLONASS L1/L2 |
| 俯仰角/侧滚角精度 | 0.025° | |
| 航向角精度 | 0.08° | |
| 位置精度 | 0.05~0.3m | |
| 记录频率 | 200 Hz | |
| 系统精度 | 程精度 | 15cm |
| 平面精度 | 25cm | |
| 系统集成重量 | 系统重量 | 1.2 kg |
| 环境适应性 | 工作温度 | -20 ~ +55 ℃ |
| 存储温度 | -40 ~ +85 ℃ | |
| 相对湿度 | 0 – 95% | |
| 防护等 | IP65 | |
| 系统供电 | 供电模式 | 锂电池供电 |
| 供电电压 | 20~32V DC | |
| 系统功耗 | 35 W |
深圳鹏锦科技有限公司代理的激光雷达系统通过地面站软件自动生成校准航线和飞行航线，实现了激光雷达规划飞行的全自动化，在飞行时人工干预，正实现了全自主飞行，不需要飞手参与，降低了成本。可搭载大疆M200系列无人机，实现精度测绘
更新时间：2024/5/8 13:35:42
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